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dataName_1_13=积分保持标志
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dataName_2_3=电机ENC_Cnt
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dataName_2_5=电机ENC原始
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dataName_2_6=关节ENC原始
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dataName_2_7=内圈DMA原始角度值
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dataName_3_1=速度指令
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dataName_3_2=原始速度
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dataName_3_3=PI比例项贡献
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dataName_3_4=PI输出转矩
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dataName_3_5=PI积分项贡献
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dataName_3_6=机械角纹波补偿转矩
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dataName_3_7=DOB扰动估计
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dataName_3_8=扰动补偿转矩
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dataType_3_9=6
dataName_3_9=前馈转矩
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dataName_3_10=原始合成转矩
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dataName_3_11=转矩滤波输出
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dataName_3_12=" 纯比例模式标志"
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dataName_3_13=PI输出饱和标志
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dataName_3_14=速度环纯P策略
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dataName_3_15=转矩限幅标志
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dataName_4_1=目标位置
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dataName_4_2=当前位置
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dataName_4_3=当前转速
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dataName_4_4=位置误差
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dataName_4_5=抑振后位置增量
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dataName_4_6=P项贡献
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dataName_4_7=I项贡献
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dataName_4_8=D项贡献(滤波)
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dataName_4_9=积分累计值
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dataName_4_10=PID饱和误差
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dataName_4_11=PID输出(限幅前)
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dataName_4_12=PID输出(限幅后)
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dataName_4_13=速度前馈
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dataName_4_14=位置环最终输出
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dataName_4_15=转矩前馈
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dataName_4_16=抑振生效标志
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dataName_4_17=PID输出饱和标志
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dataName_4_18=PID积分饱和标志
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dataName_5_1=位置关节指令
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dataName_5_2=当前关节位置
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dataName_5_3=关节位置误差
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dataName_5_4=用户速度指令
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dataName_5_5=当前电机速度
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dataName_5_6=电机目标位置指令
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dataName_5_7=规划器位置输出
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dataName_5_8=规划器速度输出
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dataName_5_9=规划器加速度输出
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dataName_5_10=轨迹规划状态
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dataName_5_11=轨迹规划结果
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