# JX CANFD/UDP 桥接工具使用说明

本工具用于让 JxServoStudio 通过 UDP 连接下位机 CANFD 调试通道。正常使用时不需要输入命令。

## 使用前准备

1. 安装对应 CAN 盒官方驱动。
   - 周立功：安装 ZLG 驱动，并关闭 ZCANPRO 等可能占用 CAN 盒的软件。
   - 创芯科技 200U：安装创芯 ControlCANFD 驱动。
   - PCAN：安装 PEAK 官方驱动。
2. 使用免 Python 版本时，客户电脑不需要安装 Python。
3. 使用非免 Python 版本时，需要先安装 64 位 Python 3.11 或更高版本，并勾选安装 Windows Python 启动器 `py`。

## 启动

解压发布包后，正常双击：

```text
启动CANFD桥接.vbs
```

该入口不会显示黑色命令行窗口，会直接打开图形界面。

免 Python EXE 发布包也可以直接双击：

```text
Jx_CANFD_Bridge.exe
```

如果你拿到的发布包内额外提供了 `启动CANFD桥接.bat`，它是诊断入口，可用于查看初始化和错误日志；正常使用仍优先双击 `启动CANFD桥接.vbs`。

## 图形界面配置

界面中按现场实际情况选择：

1. CANFD 设备：周立功 ZLG、创芯 ControlCANFD 或 PCAN。
2. CANFD 通道：通道 0 或通道 1。
3. CANFD 速率：默认 `1M + 5M`。
4. 模组 ID：范围 `1..127`。
5. 桥接转发端口：默认 `9000`。
6. Studio 接收端口：默认 `9001`。

设置完成后点击“启动并配对”。

## JxServoStudio UDP 设置

同一台电脑运行 JxServoStudio 和本工具时，在 JxServoStudio UDP 界面填写：

```text
IP 地址  : 127.0.0.1
本地端口 : 9001
对方端口 : 9000
```

如果在图形界面中改了端口，请按界面显示的端口填写。

## 切换 ID 或重新配对

不需要关闭软件。

- 切换到其他模组 ID：修改“模组 ID”，点击“应用配置并重新配对”。
- 同一个模组 ID 重新配对：点击“重新配对当前 ID”。
- 停止桥接：点击“停止并切回 USB”。

切换 ID 时，工具会先对原 ID 发送切回 USB 指令，释放原来的 CANFD 调试通道，然后再用新 ID 重新配对。

## 常见问题

### 打不开 CAN 盒

1. 确认 CAN 盒驱动已安装。
2. 关闭 ZCANPRO、PCAN-View 或其他可能占用 CAN 盒的软件。
3. 确认选择了正确的 CANFD 设备和通道。
4. 重新打开工具，查看界面运行日志；如果发布包内提供了 `启动CANFD桥接.bat`，也可以用它查看启动日志。

### JxServoStudio 没有收到数据

1. 确认 JxServoStudio 的 IP 地址为 `127.0.0.1`。
2. 确认 JxServoStudio 本地端口和图形界面的 Studio 接收端口一致。
3. 确认 JxServoStudio 对方端口和图形界面的桥接转发端口一致。
4. 确认模组 ID 正确，并点击“重新配对当前 ID”。

### 提示 UDP 复位

这是 Windows 在 JxServoStudio UDP 端口未打开或刚关闭时可能出现的状态。工具会自动忽略并继续运行。确认 JxServoStudio UDP 连接打开即可。

## 退出

点击“停止并切回 USB”或直接关闭图形界面。工具会尝试发送切回 USB 指令，让下位机退出 CANFD 调试通道。
