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UM0003 JxServo Studio CANFD 桥接使用教程

项目信息
文档编号UM0003
文档版本Rev. 1.0
适用产品JxServo Studio、Jx CANFD Bridge
工具版本Jx CANFD Bridge v2.0.0
语言简体中文
最后更新2026-06-12

适用范围​

本文档用于说明如何使用 Jx CANFD Bridge 工具，将 CAN FD 适配器连接到 JxServo Studio。Jx CANFD Bridge 是巨蟹智能针对人形机器人整机调试场景开发的专用桥接工具。当人形机器人已经完成装机、走线或外壳封装，不方便直接接入关节模组 USB 调试口时，可通过 CAN FD 适配器将目标模组桥接到 JxServo Studio。

桥接工具负责接入 CAN FD 总线，并在本机提供 UDP 通信端口；JxServo Studio 通过 UDP 连接桥接工具后，可以继续使用数据连接、命令列表、常用数据和数据波形等功能。

如果需要使用 USB 直连方式连接设备，请参考 UM0001 JxServo Studio 连接与波形查看教程。

1. 准备工作​

开始前请确认以下条件已经满足：

  • 已安装并可正常打开 JxServo Studio。
  • 已将 CAN FD 适配器连接到电脑，并完成对应厂商驱动安装。
  • CAN FD 适配器已经接入目标设备所在 CAN FD 总线。
  • 目标设备已经正常供电。
  • 已知目标设备的模组 ID。未单独修改时，通常使用默认值 1。
  • 已知当前 CAN FD 总线速率。未单独修改时，通常使用默认值 1M + 5M。
  • 已确认 JxServo Studio 的 UDP 参数。默认使用本机 IP 127.0.0.1、本地端口 9001、对侧端口 9000。

2. 在 JxServo Studio 中打开 UDP 监听​

使用 CANFD 桥接时，应先让 JxServo Studio 打开 UDP 监听，再启动 CANFD 桥接工具。Windows 下如果桥接工具先向未监听的上位机端口发送 UDP 数据，可能触发 [WinError 10054] 远程主机强迫关闭了一个现有的连接，导致桥接工具退出。

2.1 进入数据连接页面​

打开 JxServo Studio，进入“数据连接”页面。如果已经导入推荐布局，也可以直接点击顶部或左侧的“数据连接”标签。

2.2 填写 UDP 参数并打开通信连接​

在“连接方式”中选择“UDP连接”，填写 UDP 设置，然后点击“打开通信连接”。此时即使 CANFD 桥接工具尚未启动，也应先让 JxServo Studio 进入 UDP 监听状态。

JxServo Studio UDP 连接设置

编号操作说明
1打开“数据连接”页面用于配置上位机通信方式。
2选择“UDP连接”使用桥接工具提供的 UDP 通道连接设备。
3填写 UDP 设置桥接工具与上位机在同一台电脑时，IP 地址填写 127.0.0.1，本地端口填写 9001，对侧端口填写 9000。
4点击“打开通信连接”先打开 JxServo Studio 的 UDP 监听，等待桥接工具启动后建立完整通信。

同一台电脑运行时，推荐填写：

参数填写值
IP 地址127.0.0.1
本地端口9001
对侧端口9000

3. 启动 CANFD 桥接工具​

3.1 解压工具包​

将 Jx_CANFD_Bridge_v2.0.0_20260615.zip 解压到本地目录。解压后可看到 configs、wheels、ZLG_lib、README 文件以及 启动CANFD桥接.bat 等内容。

Jx CANFD Bridge 工具目录

双击 启动CANFD桥接.bat 启动桥接工具。首次启动时，工具会自动安装运行依赖，请等待命令行窗口进入配置向导。

3.2 选择 CANFD 设备​

桥接工具启动后，先选择 CAN FD 设备类型。每个选项前都有序号，输入对应序号后按回车即可；带 [默认] 的选项可直接按回车使用。

选择 CANFD 设备

常见选项包括：

序号设备类型说明
0周立功 ZLG 常见 USBCANFD-100U/200U/mini默认选项，适用于常见 ZLG CAN FD 适配器。
1周立功 ZLG 常见 USBCANFD-100U/200U/mini另一个 ZLG 设备入口，按现场设备实际情况选择。
2创芯科技 ControlCANFD适用于创芯科技 CAN FD 适配器。
3PCAN适用于 PCAN 适配器。

如果使用默认 ZLG 设备，可在“请选择设备 [0]”处直接按回车。

3.3 完成桥接配置​

按命令行提示依次设置 CANFD 通道、CANFD 速率、模组 ID、桥接转发端口和 JxServo Studio 接收端口。

CANFD 桥接配置向导

推荐先使用默认配置完成首次连接：

配置项默认值说明
CANFD 通道0对应 CAN FD 适配器的第 0 通道。双通道适配器可按实际接线选择 0 或 1。
CANFD 速率1M + 5M仲裁段 1M、数据段 5M。必须与设备当前 CAN FD 速率一致。
模组 ID1需要桥接的目标设备 ID，范围 1 到 127。
桥接转发端口9000JxServo Studio 发送 UDP 数据时填写的对侧端口。
JxServo Studio 接收端口9001JxServo Studio 本地接收 UDP 数据的端口。

配置完成后，命令行窗口会显示桥接摘要和 UDP 参数。请确认这些参数与第 2 章中 JxServo Studio 已打开的 UDP 监听参数一致。工具显示“UDP 桥接已启动”后，保持该命令行窗口打开。

备注

桥接工具与 JxServo Studio 在同一台电脑运行时，JxServo Studio 的 IP 地址填写 127.0.0.1。桥接工具退出时会自动发送切换指令，将模组调试通道切回 USB。

4. 确认连接成功​

连接成功后，JxServo Studio 的连接状态会变为绿色，设备列表会显示已识别到的设备信息。右侧“常用数量”区域会自动显示母线电流、母线电压、关节速度、关节角度、电机速度、当前 Iq 电流、MOS 温度、电机温度和力传感器等基础状态。

JxServo Studio CANFD 桥接连接成功

可通过以下现象确认 CAN FD 桥接通信正常：

  • “连接状态”指示灯变为绿色。
  • 设备列表中显示设备名称、设备地址、硬件版本、软件版本、协议版本和 BL 版本等信息。
  • 左下角日志区域出现设备信息读取成功、命令列表读取成功等提示。
  • 右侧常用数据显示设备基础状态。
  • 点击底部“获取命令列表”后，命令列表区域显示当前设备支持的指令。

需要查看实时曲线时，点击“数据波形”页面，并按 UM0001 第 3.5 节 添加需要观察的数据项。

5. 结束桥接​

结束调试时，建议按以下顺序关闭：

  1. 在 JxServo Studio 中点击“关闭通信连接”。
  2. 在桥接工具命令行窗口中按 Ctrl+C 停止桥接。
  3. 等待工具完成退出处理后，再关闭命令行窗口。

如果后续需要重新使用 USB 直连方式，请先正常退出桥接工具，再重新连接 JxServo Studio。

6. 常见问题排查​

6.1 桥接工具提示 WinError 10054 后退出​

如果桥接工具启动后提示 [WinError 10054] 远程主机强迫关闭了一个现有的连接，通常是 JxServo Studio 尚未提前打开 UDP 监听，或本地端口填写不一致。请先在 JxServo Studio 的“数据连接”页面选择“UDP连接”，填写 IP 地址 127.0.0.1、本地端口 9001、对侧端口 9000，点击“打开通信连接”，再重新启动 CANFD 桥接工具。

6.2 JxServo Studio 连接状态没有变绿​

先检查桥接工具命令行窗口是否仍在运行，并确认窗口中已经显示“UDP 桥接已启动”。然后检查 JxServo Studio 中是否选择了“UDP连接”，IP 地址、本地端口和对侧端口是否分别为 127.0.0.1、9001 和 9000。

6.3 桥接工具无法打开 CANFD 设备​

检查 CAN FD 适配器驱动是否已经安装，适配器是否已经插入电脑，设备类型和通道是否选择正确。若同一适配器正在被其他软件占用，请先关闭其他 CAN FD 调试软件后再启动桥接工具。

6.4 能启动桥接，但读取不到设备信息​

重点检查 CAN FD 接线、终端电阻、设备供电、模组 ID 和 CAN FD 速率。桥接工具中的模组 ID 必须与目标设备一致，CAN FD 速率必须与设备当前总线速率一致。

6.5 端口被占用或通信异常​

默认端口为 9000 和 9001。如果端口被其他程序占用，可在桥接工具配置时改用其他端口，并在 JxServo Studio 的 UDP 设置中同步修改本地端口和对侧端口。首次运行时如 Windows 防火墙提示网络访问权限，请允许本机 UDP 通信。